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[发明专利]一种透明触觉反馈皮肤装置及其应用系统-CN202210695045.X在审
发明人：王党校;罗虎;周泽健;张玉茹 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种透明触觉反馈皮肤装置及其应用系统。本发明提供的透明触觉反馈皮肤装置，包括电子皮肤和透明触觉反馈像素点，通过采用透明触觉反馈像素点可以生成振动触觉反馈、纹理触觉反馈和温度触觉反馈，以解决现有技术存在的只能进行振动触觉反馈的问题。并且，本发明将透明触觉反馈像素点进行阵列式排布，能够进一步提高触觉反馈的空间分辨率。
一种透明触觉反馈皮肤装置及其应用系统

[发明专利]一种具有触觉和温度感觉的智能皮肤-CN201910986348.5在审
发明人：田大鹏;王昱棠;王中石;王福超;贾平 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： A61F2/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种具有触觉和温度感觉的智能皮肤。包括智能皮肤本体、力触觉传感器阵列、温度传感器阵列、信息采集与处理单元；力触觉传感器阵列、温度传感器阵列以及信息采集与处理单元分别以真空埋放的方式内置于智能皮肤本体内部；力触觉传感器阵列用于监测所述智能皮肤本体接触环境的力触觉信息；温度传感器阵列用于监测所述智能皮肤本体接触环境的温度信息；信息采集与处理单元用于采集所述力触觉信息和温度信息，并将采集信息传递给与智能皮肤通信的其他处理单元。本申请可以智能感知接触环境的力触觉及温度信息，并保证了智能皮肤的自然、美观，并可以形成任意人类肢体的形状，作为其肢体皮肤的替代。
皮肤智能温度传感器阵列信息采集与处理力触觉传感器温度信息力触觉信息触觉采集信息处理单元人类肢体温度感觉肢体皮肤智能感知监测申请美观采集传递替代通信保证

[发明专利]一种智能机械臂-CN201810617613.8有效
发明人：张险峰;张成;陈庆武 -专利权人：电子科技大学中山学院
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体上包覆有电子触觉皮肤，机械臂本体上还设有信号放大电路和主控单元，电子触觉皮肤上设置有皮肤传感器，所述皮肤传感器通过信号放大电路连接主控单元。所述电子触觉皮肤由硅胶、石墨烯以及碳纳米管组成，所述硅胶、石墨烯及碳纳米管的质量比为90‑110:0.5‑1.5:1‑6，所述电子触觉皮肤的厚度为0.3‑1mm。本发明的电子触觉皮肤成本低，敏感精度高，从而扩大了应用范围，提高机械臂的安全性。
一种智能机械

[发明专利]一种基于视触觉混合感知的皮肤检测系统-CN201811028654.X有效
发明人：丛杨;田冬英;张涛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视触觉混合感知的皮肤检测系统，创新性地应用自动化技术采集皮肤触觉信息，并结合其他传感器构建皮肤检测系统。系统包括：前端多元信息采集装置采集皮肤多元信息，多元信息包括：相机采集皮肤表面图像信息，触觉传感器接触皮肤采集皮肤表面的触觉信息，超声波传感器采集超声波信息，温度传感器采集皮肤表面温度；三轴压力传感器用作触觉采集触发该系统既可对单一用户在不同时间，或处置前后皮肤变化情况做记录和对比，又可横向比对和参考众多用户的皮肤检测结果，在医疗、美容等领域有很大的应用潜力。
一种基于触觉混合感知皮肤检测系统

[发明专利]一种基于电刺激的液滴滴落皮肤的触觉再现方法及装置-CN202011223062.0有效
发明人：曾涛;刘艳;张林渠;刘健豪;何良宗 -专利权人：厦门大学
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电刺激的液滴滴落皮肤的触觉再现方法以及触觉再现装置，通过流体仿真软件获取皮肤受力时间空间信息，并将这些信息与电刺激转换，根据电压强度控制多点电刺激装置生成刺激电压，模拟液滴滴落皮肤的触觉本发明能够真实再现水滴滴落皮肤的触觉，可应用于虚拟现实环境，实现多感官体验，提高虚拟空间交互性。
一种基于刺激滴滴皮肤触觉再现方法装置

[发明专利]电子皮肤、智能终端及触觉干预信号处理方法-CN201910498507.7在审
发明人：杨松 -专利权人：杨松
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明揭示了一种电子皮肤、智能终端及触觉干预信号处理方法，包括皮肤本体、传感器和控制器，所述传感器与所述皮肤本体相结合，所述传感器与所述控制器相连，所述皮肤本体采用弹性材料制得，所述皮肤本体包括上表面和下表面本发明的电子皮肤能够准确识别出触觉干预对应的触觉类型。
皮肤触觉传感器信号处理智能终端控制器上表面干预纹理下表面平整

[发明专利]具有触觉模拟和情绪感知的虚拟场景体验系统和方法-CN202110400345.6有效
发明人：董元发;梁成;刘文戎;蒋磊;曾涛;严华兵 -专利权人：三峡大学
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明涉及具有触觉模拟和情绪感知的虚拟场景体验系统，包括场景计算机以及分别与其通讯连接的显示终端、触觉模拟和反馈装置，所述触觉模拟和反馈装置佩戴在用户肢体上，它包括微处理器以及分别与其连接的第二通信模块、定位模块和皮肤触觉模拟模块、生理信号模块；皮肤触觉模拟模块根据显示终端展示的场景和用户的肢体位置，对皮肤触觉模拟模块接触的皮肤产生不同的压力、剪切力，模拟出用户触摸场景中物体的触感。本发明的系统向用户提供虚拟场景，精确追踪用户手部的运动轨迹和姿态，模拟出更逼真的触觉体验，可广泛用于各种场景的虚拟模拟，大大提高了用户的体验度。
具有触觉模拟情绪感知虚拟场景体验系统方法

[发明专利]振动式皮肤听声传感器-CN201210076504.2无效
发明人：李建文;马维芳 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2012-03-21 - 公布日： 2012-07-18 - 主分类号： A61F11/04 文献下载
摘要：一种振动式皮肤听声传感器，用于皮肤听声器中，引起人体皮肤对于振动信号的感知。该设备包括微型振动马达、触觉突触和信号线。该微型振动马达的信号线连接皮肤听声器功率放大电路输出的音量信号，固定在微型振动马达上的触觉突触具备若干引起皮肤感觉的突起。微型振动马达通过触觉突触与人体皮肤接触，微型振动马达通电时引起触觉突触的振动，从而引起人体皮肤的感觉。振动式皮肤听声传感器的特点是不会引起任何副作用，适用于聋哑人长期使用。振动式皮肤听声传感器按一定的几何形状排列可以形成传感器阵列，作为多通道阵列振动式皮肤听声器的感觉传感器传递声音信号。
振动皮肤传感器

[发明专利]一种触觉传感器皮肤-CN201810412955.6有效
发明人：潘光练 -专利权人：湖南厚生医疗器械有限公司
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型触觉传感器皮肤，该新型触觉传感器皮肤包括可形变片状基体、触觉传感元件、检测部件基座，其中，触觉传感元件包括触摸片体、压力传导部件和压力检测部件。该新型触觉传感器可用于形状复杂的三维物体表面上检测压触力、压触力位置及压触方向。
一种触觉传感器皮肤

[发明专利]使用皮肤致动器模拟连续的人类触摸的触觉通信系统-CN201880040418.1有效
发明人：弗雷迪·阿布诺西;阿里·伊斯拉尔;弗朗西丝·咏仪·刘 -专利权人：元平台公司
申请日： 2018-04-10 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G09B21/00 文献下载
摘要：一种触觉通信设备，包括皮肤致动器的阵列以产生对应于由阵列接收的致动器信号的触觉感觉。触觉感觉至少包括第一触觉感觉和第二触觉感觉。该阵列至少包括第一皮肤致动器以在第一时间在用户的身体上的第一位置处开始产生第一触觉感觉。第二皮肤致动器在比第一时间晚的第二时间在用户的身体上的第二位置处开始产生第二触觉感觉。
使用皮肤致动器模拟连续人类触摸触觉通信系统

[实用新型]具有触觉感知功能的机器人-CN202120551984.8有效
发明人：刘鹏;张涛;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人领域，提供了一种具有触觉感知功能的机器人，所述机器人的外表面设有触觉感知区域，所述触觉感知区域中粘贴有电子皮肤，所述电子皮肤包括可输出与所受外力对应的电信号的电子皮肤传感器模块、用于根据接收到的电信号判断是否有电子皮肤被触碰的处理器本实用新型通过在机器人的外表面设置触觉感知区域，并在触觉感知区域中粘贴上电子皮肤，该电子皮肤中的电子皮肤传感器模块可以在受到外力触碰时输出与外力对应的电信号。上述电子皮肤可以根据需要设置在机器人的任何部位，可以全面提高机器人的安全性，并且，机器人可以基于电子皮肤输出的电信号进行相应的反馈操作，实现与使用者的互动，有助于提升使用体验。
具有触觉感知功能机器人

[发明专利]一种新型电子触觉皮肤-CN201810617612.3在审
发明人：张险峰;张成;陈庆武 -专利权人：中山米来机器人科技有限公司
申请日： 2018-06-15 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： G01L1/18 文献下载
摘要：一种新型电子触觉皮肤，其特征在于：所述电子触觉皮肤由硅胶、石墨烯以及碳纳米管组成，所述硅胶、石墨烯及碳纳米管的质量比为90‑110:0.5‑1.5:1‑6，所述电子触觉皮肤的厚度为0.3‑1mm，所述硅胶、石墨烯及碳纳米管的质量比为100:1:4，所述电子触觉皮肤的厚度为0.5mm。本发明可以在与物体接触之后短时间内输出有效信号，检测到接触，大幅降低电子皮肤的成本，提高其感触精度，提高机械臂的安全性，提高灵敏度且不会产生假信号。
触觉皮肤碳纳米管石墨烯硅胶新型电子质量比输出有效物体接触灵敏度机械臂检测

[发明专利]一种基于温度的智能皮肤力触觉信息标定方法-CN201910986251.4有效
发明人：田大鹏;王昱棠;王中石;王福超;贾平 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于温度的智能皮肤力触觉信息标定方法。包括：将所述智能皮肤置于真空环境中；在不同温度下，记录信息采集与处理单元采集的在没有外界压力条件下的力触觉传感器阵列的压力输出值，对智能皮肤以相同的时间间隔施加按照一定规律增加的负荷，并同步记录各个时刻内力触觉传感器阵列及温度传感器阵列输出的信息，以相同的时间间隔按照一定规律变化对智能皮肤施加逐渐减少的负荷，并同步记录各个时刻内力触觉传感器阵列及温度传感器阵列输出的信息；分别分析所述力触觉传感器阵列输出压力与实际压力、输出温度与实际温度之间的关系本申请使智能皮肤对环境中力触觉信息监测更为精准。
一种基于温度智能皮肤触觉信息标定方法

[发明专利]一种纤维缠绕用触敏机械臂-CN202010474041.X在审
发明人：祝龙云 -专利权人：镇江奥立特机械制造有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B29C53/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种纤维缠绕用触敏机械臂，包括机械臂本体，所述的机械臂本体上包覆有电子触觉皮肤，所述的电子触觉皮肤包括皮肤薄膜和嵌设于皮肤薄膜内的若干触觉传感单元，所述的触觉传感单元包括两层柔性极板，所述两柔性极板之间设有复合介质层本发明制备简易，易于大批量生产，在纤维缠绕用机械臂上可以实现高灵敏度的触觉感知，有效保障纤维在缠绕中所受力的稳定，避免机械臂在缠绕纤维时使纤维发生断裂的问题。
一种纤维缠绕用触敏机械

[发明专利]一种皮肤触觉传感器及其制作方法-CN201910772078.8在审
发明人：王强;许鹏俊 -专利权人：闽江学院
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G01L1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种皮肤触觉传感器，包括柔性基底层和导电复合材料层，所述导电复合材料层上设有若干凹槽结构，其特征在于所述皮肤触觉传感器电压与压强的相关系数由将传感器放置于人体手臂内侧皮肤上，并与Mind Ware本发明还公开了一种皮肤触觉传感器的制备方法。本发明的有益效果为与任何一种纺织品结合制成能够测量小压强的皮肤触觉压力传感器，改变皮肤触觉传感器只适用于大压强测量的缺点，并且能够直接穿着，直接贴合于人体表层皮肤，可用于测试人体在静态或动态时受到的压力
皮肤触觉传感器导电复合材料层压强万能材料试验机皮肤传感器电压传感器放置柔性基底层压力传感器凹槽结构采集数据测试人体人体表层人体手臂压强测量直接贴合循环往复可用拟合制备纺织品测量压缩

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